From 11e13c698079175111006fc0fed740ce3c76f61d Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Johnny Fernandes Date: Sun, 26 Apr 2026 14:55:13 +0100 Subject: [PATCH] Approach v3 w/ south penalty --- .../actions.png | Bin .../obs.png | Bin .../trajectory.png | Bin .../actions.png | Bin .../obs.png | Bin .../trajectory.png | Bin .../debug_out_run3_v2/actions.png | Bin 0 -> 161827 bytes .../shepherd_dog_rl/debug_out_run3_v2/obs.png | Bin 0 -> 225035 bytes .../debug_out_run3_v2/trajectory.png | Bin 0 -> 78250 bytes .../{debug_run1.csv => debug_run1_v1.csv} | 0 ...{debug.csv => debug_run2_v1+smoothing.csv} | 0 controllers/shepherd_dog_rl/debug_run3_v2.csv | 6516 +++++++++++++++++ .../{final_model.zip => final_model_v1.zip} | Bin .../shepherd_dog_rl/final_model_v2.zip | Bin 0 -> 1723143 bytes .../shepherd_dog_rl/shepherd_dog_rl.py | 17 +- .../{vecnorm.pkl => vecnorm_v1.pkl} | Bin controllers/shepherd_dog_rl/vecnorm_v2.pkl | Bin 0 -> 2411 bytes training/herding_env.py | 18 +- training/train.py | 1 + 19 files 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+5842,7.1609,-11.9632,-1.1087,11.095;9.789;12.131;10.800;9.787,-6.558;-12.601;-11.051;-8.799;-11.086,3,2,0.4774;-0.7975;0.1021;0.0627;0.0290;0.1175;-0.0145;-0.0840;-0.0146;-0.0335;0.0425;-0.0473;0.0135;-0.1647;0.1210;0.6000,0.5375;-1.5099;0.2879;0.7386;0.5603;0.9467;-0.1223;-0.8686;-0.3819;-0.4262;-0.8062;0.6758;-0.9236;0.0451;0.0587;-1.4847,1.0000,0.4486 +5843,7.1617,-11.9648,-1.0798,11.095;9.789;12.131;10.800;9.787,-6.558;-12.601;-11.051;-8.799;-11.086,3,2,0.4774;-0.7977;0.1021;0.0628;0.0290;0.1175;-0.0145;-0.0840;-0.0146;-0.0335;0.0425;-0.0473;0.0135;-0.1647;0.1210;0.6000,0.5376;-1.5102;0.2877;0.7390;0.5603;0.9467;-0.1223;-0.8686;-0.3819;-0.4262;-0.8062;0.6758;-0.9236;0.0451;0.0587;-1.4847,1.0000,0.4545 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Policy inference + # 4. Policy inference + smoothing action, _ = model.predict(obs_norm, deterministic=True) - vx, vy = float(action[0][0]), float(action[0][1]) + raw_a = np.array([float(action[0][0]), float(action[0][1])], dtype=np.float32) + if ACTION_SMOOTH > 0: + smoothed = ACTION_SMOOTH * prev_action + (1.0 - ACTION_SMOOTH) * raw_a + prev_action[:] = smoothed + vx, vy = float(smoothed[0]), float(smoothed[1]) + else: + vx, vy = float(raw_a[0]), float(raw_a[1]) # 5. Drive drive(vx, vy) diff --git a/controllers/shepherd_dog_rl/vecnorm.pkl b/controllers/shepherd_dog_rl/vecnorm_v1.pkl similarity index 100% rename from controllers/shepherd_dog_rl/vecnorm.pkl rename to controllers/shepherd_dog_rl/vecnorm_v1.pkl diff --git a/controllers/shepherd_dog_rl/vecnorm_v2.pkl b/controllers/shepherd_dog_rl/vecnorm_v2.pkl new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..776703e23492afa69e4eeb5e54ebc6e40dab4692 GIT binary patch literal 2411 zcmbtVdsGx<6yF7eMIH(m8mWnrfaWF#3m?q)p;V|FTVlQ<&Nw?e%WUkCQXMSwc;ck=%`7Pu{8O`MW_Iq}`@8q| zeZPBWS;*@P!*$vr8AUf`aWJHX5*de`W5jeL%{!euXDnuDlHrQAJI4!7%3&{MkQ6zW zq0M(6H=@+#XbDP@44lWQx{JtUkYad?$Oy%h+s<>O=%Q#GH>j}0$x))+<1}g((P-gc zLQ?QFe7%d(&+0C5Vds7r%~gW$f#;1#3bIW=m8)Jsc__scEa@|m*=(NKg%9mw(z%gE z3MECB!r`WY{**`(h6aIrypz2-5#caLr)h>@V?m(jal4-Bu(;=LJl; z*fJX%?lyLa>eGitu+(i6?@67F!({)_+LhVM+FR_KMz=J>(#Jm9d1vj%{?6J#X3zfp zFt5Xw`qiwr{U_ek7i>#i?O&RHsxG7cWeDd-=fBrg;&1i*s%)vT!;3qc&k-p_(0r>P zYhq)W|H9cXU#vcK6fSIfA!Kjp5r4QLy=rp7F}Nh*jj~HqKl4wRu>ypCD?{tyBa-({=lF zF&w*cc=gB)tKo*dwxEh+0n(A>vrU^;LSpV?C+X`H9A-@T{Nqbb_~~yYBZ`~0!x`V+ z{(blUt?*2PO*tR83+C|`rtgj20T=yvbrPNIfs2M_O^*Y_@ z2CTL)0c%a&Om=y9&#YvJNTDK4IWQkQ{MKX}>bfF3gAyOkLKS$%vahk5RpX(cI+EedO2sG6vntj zyMyOY4tS#E)wc1{WXa$bD7&gAEXD{;jNLG+r2f3aisym``tNo#;0DKQpY_}?ZSSs| z*9gn1D_%TMa~hhK9$#8j(CCjKua-6`&2Z@T1yL38pFq&xY)yObWyntcAa8(p3dXdJ ziK#tyGO%`GYAUrOddXuNSb1Jn0i^48{=M2E3q%Gks(Wm^kPwAO6*dH0w39(;V1 zQkg$O%U?h2VNlev9IV$p>Jx82q;$sqAkW~Em3cou0G>YAOniT!mbjL9mbh?rD+s^l zP&Qxt8mzdvTCRWJq~$-H)(Pg+-k73e5MfH!E3WIKmE6Q?*?Xgk82(){`1FC-iOiUT z#Mu!r%Js}xV6)laBXJW!{pB0LYq;sl zogc5XrzC(8YokE${SPW_^

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