From 1af7d03ce25bf1578f4a9a9d50773663e2596b49 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Johnny Fernandes Date: Sun, 26 Apr 2026 18:22:26 +0100 Subject: [PATCH] Mimic webots physics --- controllers/shepherd_dog_rl/debug.csv | 6001 +++++++++++++++++ .../shepherd_dog_rl/debug_out/actions.png | Bin 0 -> 168085 bytes controllers/shepherd_dog_rl/debug_out/obs.png | Bin 0 -> 204326 bytes .../shepherd_dog_rl/debug_out/trajectory.png | Bin 0 -> 62483 bytes controllers/shepherd_dog_rl/final_model.zip | Bin 0 -> 1723140 bytes .../shepherd_dog_rl/shepherd_dog_rl.py | 14 +- controllers/shepherd_dog_rl/vecnorm.pkl | Bin 0 -> 2411 bytes training/herding_env.py | 60 +- training/runs/wheeled_n10.log | 5 + training/runs/wheeled_n10/config.json | 15 + worlds/field.wbt | 20 +- 11 files changed, 6091 insertions(+), 24 deletions(-) create mode 100644 controllers/shepherd_dog_rl/debug.csv create mode 100644 controllers/shepherd_dog_rl/debug_out/actions.png create mode 100644 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+1874,5.9254,0.2939,-2.7305,11.616;5.795;8.544,-1.991;-4.725;-3.916,3,0,0.3950;0.0196;0.0909;-0.1279;0.0988;0.0518;-0.0952;-0.0394;-0.0036;-0.0124;0.0949;-0.2652;-0.0039;-0.3170;0.1115;1.0000,0.5600;0.3867;0.3364;-0.6461;1.5254;0.7600;-1.4615;-0.6401;-0.6757;-0.9662;-0.8169;-0.5726;-1.2628;-0.8071;0.7310;0.3130,-0.2138,-1.0000 +1875,5.8908,0.2801,-2.7106,11.616;5.795;8.544,-1.991;-4.725;-3.916,3,0,0.3927;0.0187;0.0920;-0.1275;0.0988;0.0518;-0.0952;-0.0394;-0.0036;-0.0124;0.0949;-0.2652;-0.0039;-0.3170;0.1115;1.0000,0.5548;0.3847;0.3478;-0.6430;1.5254;0.7600;-1.4615;-0.6401;-0.6757;-0.9662;-0.8169;-0.5726;-1.2628;-0.8071;0.7310;0.3130,-0.0171,-1.0000 +1876,5.8605,0.2708,-2.6827,11.614;5.799;8.545,-1.994;-4.729;-3.923,3,0,0.3907;0.0181;0.0931;-0.1273;0.0987;0.0518;-0.0951;-0.0393;-0.0036;-0.0125;0.0949;-0.2651;-0.0038;-0.3169;0.1115;1.0000,0.5503;0.3833;0.3583;-0.6418;1.5241;0.7609;-1.4601;-0.6396;-0.6755;-0.9755;-0.8172;-0.5718;-1.2626;-0.8067;0.7302;0.3130,0.1965,-1.0000 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+1982,5.3362,-2.7351,-1.6836,11.486;6.000;8.738,-2.079;-5.193;-4.233,3,0,0.3557;-0.1823;0.1135;-0.0367;0.0915;0.0585;-0.0914;-0.0453;-0.0001;-0.0133;0.0919;-0.2555;0.0005;-0.3140;0.1086;1.0000,0.4719;-0.0628;0.5600;-0.0091;1.4096;0.8611;-1.3991;-0.7305;-0.3347;-1.0579;-0.8323;-0.5226;-1.2415;-0.7925;0.6882;0.3130,-1.0000,-0.8979 +1983,5.3315,-2.7763,-1.6871,11.486;6.000;8.738,-2.079;-5.193;-4.233,3,0,0.3554;-0.1851;0.1137;-0.0353;0.0915;0.0585;-0.0914;-0.0453;-0.0001;-0.0133;0.0919;-0.2555;0.0005;-0.3140;0.1086;1.0000,0.4712;-0.0689;0.5615;0.0005;1.4096;0.8611;-1.3991;-0.7305;-0.3347;-1.0579;-0.8323;-0.5226;-1.2415;-0.7925;0.6882;0.3130,-1.0000,-0.7866 +1984,5.3273,-2.8119,-1.7019,11.482;6.009;8.751,-2.080;-5.221;-4.245,3,0,0.3552;-0.1875;0.1140;-0.0346;0.0912;0.0590;-0.0913;-0.0457;0.0001;-0.0132;0.0918;-0.2550;0.0006;-0.3140;0.1086;1.0000,0.4706;-0.0742;0.5648;0.0055;1.4044;0.8674;-1.3974;-0.7378;-0.3119;-1.0524;-0.8333;-0.5201;-1.2408;-0.7923;0.6874;0.3130,-1.0000,-0.7300 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+1997,5.2608,-3.1301,-1.8977,11.465;6.044;8.806,-2.086;-5.335;-4.294,3,0,0.3507;-0.2087;0.1170;-0.0258;0.0898;0.0606;-0.0909;-0.0477;0.0011;-0.0130;0.0909;-0.2532;0.0012;-0.3138;0.1083;1.0000,0.4607;-0.1214;0.5947;0.0666;1.3824;0.8925;-1.3913;-0.7674;-0.2135;-1.0260;-0.8375;-0.5106;-1.2380;-0.7914;0.6841;0.3130,-0.7474,-0.2157 +1998,5.2546,-3.1486,-1.9058,11.465;6.044;8.806,-2.086;-5.335;-4.294,3,0,0.3503;-0.2099;0.1172;-0.0252;0.0898;0.0606;-0.0909;-0.0477;0.0011;-0.0130;0.0909;-0.2532;0.0012;-0.3138;0.1083;1.0000,0.4597;-0.1242;0.5968;0.0709;1.3824;0.8925;-1.3913;-0.7674;-0.2135;-1.0260;-0.8375;-0.5106;-1.2380;-0.7914;0.6841;0.3130,-0.7151,-0.1820 +1999,5.2492,-3.1640,-1.9245,11.461;6.053;8.820,-2.087;-5.363;-4.305,3,0,0.3499;-0.2109;0.1176;-0.0251;0.0894;0.0610;-0.0908;-0.0482;0.0014;-0.0129;0.0907;-0.2527;0.0013;-0.3138;0.1083;1.0000,0.4589;-0.1264;0.6007;0.0713;1.3768;0.8986;-1.3898;-0.7749;-0.1877;-1.0175;-0.8386;-0.5082;-1.2373;-0.7912;0.6831;0.3130,-0.6278,-0.1972 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+2015,5.1794,-3.3202,-2.0054,11.440;6.101;8.893,-2.093;-5.504;-4.355,3,0,0.3453;-0.2213;0.1211;-0.0221;0.0876;0.0630;-0.0903;-0.0507;0.0027;-0.0124;0.0896;-0.2505;0.0020;-0.3136;0.1079;1.0000,0.4485;-0.1496;0.6345;0.0923;1.3482;0.9284;-1.3819;-0.8132;-0.0586;-0.9636;-0.8442;-0.4969;-1.2337;-0.7901;0.6782;0.3130,0.1251,-0.2158 +2016,5.1770,-3.3254,-1.9887,11.440;6.101;8.893,-2.093;-5.504;-4.355,3,0,0.3451;-0.2217;0.1211;-0.0220;0.0876;0.0630;-0.0903;-0.0507;0.0027;-0.0124;0.0896;-0.2505;0.0020;-0.3136;0.1079;1.0000,0.4482;-0.1504;0.6353;0.0935;1.3482;0.9284;-1.3819;-0.8132;-0.0586;-0.9636;-0.8442;-0.4969;-1.2337;-0.7901;0.6782;0.3130,0.1411,-0.2077 +2017,5.1749,-3.3303,-1.9724,11.435;6.111;8.907,-2.094;-5.532;-4.364,3,0,0.3450;-0.2220;0.1214;-0.0222;0.0872;0.0634;-0.0902;-0.0512;0.0030;-0.0123;0.0894;-0.2501;0.0022;-0.3135;0.1079;1.0000,0.4478;-0.1511;0.6382;0.0917;1.3423;0.9341;-1.3801;-0.8210;-0.0330;-0.9506;-0.8454;-0.4947;-1.2330;-0.7899;0.6771;0.3130,0.2127,-0.2386 +2018,5.1729,-3.3351,-1.9542,11.435;6.111;8.907,-2.094;-5.532;-4.364,3,0,0.3449;-0.2223;0.1215;-0.0221;0.0872;0.0634;-0.0902;-0.0512;0.0030;-0.0123;0.0894;-0.2501;0.0022;-0.3135;0.1079;1.0000,0.4475;-0.1518;0.6388;0.0928;1.3423;0.9341;-1.3801;-0.8210;-0.0330;-0.9506;-0.8454;-0.4947;-1.2330;-0.7899;0.6771;0.3130,0.2400,-0.2393 +2019,5.1709,-3.3401,-1.9321,11.435;6.111;8.907,-2.094;-5.532;-4.364,3,0,0.3447;-0.2227;0.1216;-0.0219;0.0872;0.0634;-0.0902;-0.0512;0.0030;-0.0123;0.0894;-0.2501;0.0022;-0.3135;0.1079;1.0000,0.4472;-0.1526;0.6395;0.0940;1.3423;0.9341;-1.3801;-0.8210;-0.0330;-0.9506;-0.8454;-0.4947;-1.2330;-0.7899;0.6771;0.3130,0.2537,-0.2302 +2020,5.1692,-3.3448,-1.9129,11.431;6.121;8.922,-2.095;-5.559;-4.373,3,0,0.3446;-0.2230;0.1218;-0.0221;0.0869;0.0638;-0.0901;-0.0517;0.0032;-0.0121;0.0892;-0.2497;0.0023;-0.3135;0.1078;1.0000,0.4470;-0.1533;0.6423;0.0922;1.3364;0.9398;-1.3783;-0.8289;-0.0074;-0.9369;-0.8466;-0.4926;-1.2323;-0.7898;0.6760;0.3130,0.3236,-0.2596 +2021,5.1675,-3.3497,-1.8929,11.431;6.121;8.922,-2.095;-5.559;-4.373,3,0,0.3445;-0.2233;0.1219;-0.0220;0.0869;0.0638;-0.0901;-0.0517;0.0032;-0.0121;0.0892;-0.2497;0.0023;-0.3135;0.1078;1.0000,0.4467;-0.1540;0.6428;0.0933;1.3364;0.9398;-1.3783;-0.8289;-0.0074;-0.9369;-0.8466;-0.4926;-1.2323;-0.7898;0.6760;0.3130,0.3490,-0.2586 +2022,5.1657,-3.3552,-1.8711,11.431;6.121;8.922,-2.095;-5.559;-4.373,3,0,0.3444;-0.2237;0.1220;-0.0218;0.0869;0.0638;-0.0901;-0.0517;0.0032;-0.0121;0.0892;-0.2497;0.0023;-0.3135;0.1078;1.0000,0.4465;-0.1548;0.6434;0.0946;1.3364;0.9398;-1.3783;-0.8289;-0.0074;-0.9369;-0.8466;-0.4926;-1.2323;-0.7898;0.6760;0.3130,0.3613,-0.2469 +2023,5.1642,-3.3603,-1.8490,11.427;6.131;8.937,-2.096;-5.587;-4.381,3,0,0.3443;-0.2240;0.1222;-0.0220;0.0865;0.0642;-0.0900;-0.0522;0.0035;-0.0120;0.0890;-0.2493;0.0024;-0.3135;0.1077;1.0000,0.4462;-0.1556;0.6462;0.0929;1.3305;0.9454;-1.3765;-0.8367;0.0180;-0.9225;-0.8477;-0.4904;-1.2316;-0.7896;0.6749;0.3130,0.4314,-0.2738 +2024,5.1627,-3.3657,-1.8284,11.427;6.131;8.937,-2.096;-5.587;-4.381,3,0,0.3442;-0.2244;0.1223;-0.0219;0.0865;0.0642;-0.0900;-0.0522;0.0035;-0.0120;0.0890;-0.2493;0.0024;-0.3135;0.1077;1.0000,0.4460;-0.1564;0.6467;0.0941;1.3305;0.9454;-1.3765;-0.8367;0.0180;-0.9225;-0.8477;-0.4904;-1.2316;-0.7896;0.6749;0.3130,0.4559,-0.2697 +2025,5.1613,-3.3711,-1.8059,11.427;6.131;8.937,-2.096;-5.587;-4.381,3,0,0.3441;-0.2247;0.1223;-0.0217;0.0865;0.0642;-0.0900;-0.0522;0.0035;-0.0120;0.0890;-0.2493;0.0024;-0.3135;0.1077;1.0000,0.4458;-0.1572;0.6471;0.0954;1.3305;0.9454;-1.3765;-0.8367;0.0180;-0.9225;-0.8477;-0.4904;-1.2316;-0.7896;0.6749;0.3130,0.4663,-0.2559 +2026,5.1601,-3.3765,-1.7832,11.422;6.142;8.951,-2.098;-5.615;-4.390,3,0,0.3440;-0.2251;0.1226;-0.0219;0.0861;0.0646;-0.0899;-0.0527;0.0038;-0.0119;0.0887;-0.2489;0.0026;-0.3134;0.1076;1.0000,0.4456;-0.1580;0.6498;0.0938;1.3246;0.9510;-1.3746;-0.8446;0.0431;-0.9076;-0.8489;-0.4883;-1.2309;-0.7894;0.6738;0.3130,0.5352,-0.2800 +2027,5.1588,-3.3829,-1.7623,11.422;6.142;8.951,-2.098;-5.615;-4.390,3,0,0.3439;-0.2255;0.1227;-0.0217;0.0861;0.0646;-0.0899;-0.0527;0.0038;-0.0119;0.0887;-0.2489;0.0026;-0.3134;0.1076;1.0000,0.4454;-0.1589;0.6502;0.0953;1.3246;0.9510;-1.3746;-0.8446;0.0431;-0.9076;-0.8489;-0.4883;-1.2309;-0.7894;0.6738;0.3130,0.5583,-0.2716 +2028,5.1576,-3.3892,-1.7376,11.422;6.142;8.951,-2.098;-5.615;-4.390,3,0,0.3438;-0.2259;0.1227;-0.0215;0.0861;0.0646;-0.0899;-0.0527;0.0038;-0.0119;0.0887;-0.2489;0.0026;-0.3134;0.1076;1.0000,0.4453;-0.1599;0.6506;0.0967;1.3246;0.9510;-1.3746;-0.8446;0.0431;-0.9076;-0.8489;-0.4883;-1.2309;-0.7894;0.6738;0.3130,0.5670,-0.2528 +2029,5.1566,-3.3953,-1.7164,11.418;6.152;8.966,-2.099;-5.643;-4.397,3,0,0.3438;-0.2264;0.1230;-0.0217;0.0858;0.0649;-0.0898;-0.0532;0.0040;-0.0117;0.0885;-0.2485;0.0027;-0.3134;0.1076;1.0000,0.4451;-0.1608;0.6532;0.0953;1.3186;0.9566;-1.3726;-0.8526;0.0682;-0.8920;-0.8501;-0.4862;-1.2302;-0.7892;0.6726;0.3130,0.6356,-0.2724 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+2033,5.1537,-3.4236,-1.6261,11.414;6.163;8.981,-2.100;-5.670;-4.405,3,0,0.3436;-0.2282;0.1233;-0.0212;0.0854;0.0653;-0.0896;-0.0537;0.0043;-0.0116;0.0883;-0.2481;0.0029;-0.3133;0.1075;1.0000,0.4447;-0.1650;0.6565;0.0991;1.3126;0.9620;-1.3706;-0.8605;0.0932;-0.8759;-0.8513;-0.4841;-1.2295;-0.7890;0.6715;0.3130,0.7493,-0.2336 +2034,5.1534,-3.4315,-1.6031,11.414;6.163;8.981,-2.100;-5.670;-4.405,3,0,0.3436;-0.2288;0.1233;-0.0209;0.0854;0.0653;-0.0896;-0.0537;0.0043;-0.0116;0.0883;-0.2481;0.0029;-0.3133;0.1075;1.0000,0.4446;-0.1662;0.6566;0.1009;1.3126;0.9620;-1.3706;-0.8605;0.0932;-0.8759;-0.8513;-0.4841;-1.2295;-0.7890;0.6715;0.3130,0.7529,-0.2047 +2035,5.1532,-3.4389,-1.5798,11.409;6.174;8.995,-2.101;-5.698;-4.412,3,0,0.3435;-0.2293;0.1235;-0.0211;0.0850;0.0657;-0.0895;-0.0543;0.0045;-0.0114;0.0880;-0.2477;0.0030;-0.3133;0.1074;1.0000,0.4446;-0.1672;0.6590;0.0998;1.3066;0.9675;-1.3685;-0.8685;0.1179;-0.8594;-0.8525;-0.4820;-1.2288;-0.7888;0.6703;0.3130,0.8181,-0.2154 +2036,5.1532,-3.4468,-1.5585,11.409;6.174;8.995,-2.101;-5.698;-4.412,3,0,0.3435;-0.2298;0.1235;-0.0208;0.0850;0.0657;-0.0895;-0.0543;0.0045;-0.0114;0.0880;-0.2477;0.0030;-0.3133;0.1074;1.0000,0.4446;-0.1684;0.6590;0.1017;1.3066;0.9675;-1.3685;-0.8685;0.1179;-0.8594;-0.8525;-0.4820;-1.2288;-0.7888;0.6703;0.3130,0.8341,-0.1937 +2037,5.1534,-3.4551,-1.5335,11.409;6.174;8.995,-2.101;-5.698;-4.412,3,0,0.3436;-0.2303;0.1235;-0.0205;0.0850;0.0657;-0.0895;-0.0543;0.0045;-0.0114;0.0880;-0.2477;0.0030;-0.3133;0.1074;1.0000,0.4446;-0.1697;0.6590;0.1036;1.3066;0.9675;-1.3685;-0.8685;0.1179;-0.8594;-0.8525;-0.4820;-1.2288;-0.7888;0.6703;0.3130,0.8345,-0.1604 +2038,5.1538,-3.4627,-1.5118,11.405;6.185;9.010,-2.102;-5.726;-4.419,3,0,0.3436;-0.2308;0.1238;-0.0207;0.0846;0.0660;-0.0894;-0.0548;0.0048;-0.0112;0.0878;-0.2473;0.0032;-0.3133;0.1073;1.0000,0.4447;-0.1708;0.6612;0.1026;1.3005;0.9729;-1.3664;-0.8765;0.1427;-0.8425;-0.8538;-0.4800;-1.2280;-0.7886;0.6691;0.3130,0.8974,-0.1669 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+2042,5.1573,-3.4968,-1.4206,11.401;6.196;9.025,-2.103;-5.753;-4.426,3,0,0.3438;-0.2331;0.1239;-0.0199;0.0842;0.0664;-0.0893;-0.0553;0.0050;-0.0111;0.0875;-0.2469;0.0033;-0.3132;0.1072;1.0000,0.4452;-0.1758;0.6624;0.1078;1.2945;0.9782;-1.3642;-0.8845;0.1669;-0.8248;-0.8550;-0.4780;-1.2273;-0.7885;0.6679;0.3130,0.9767,-0.0729 +2043,5.1587,-3.5051,-1.3952,11.401;6.196;9.025,-2.103;-5.753;-4.426,3,0,0.3439;-0.2337;0.1238;-0.0196;0.0842;0.0664;-0.0893;-0.0553;0.0050;-0.0111;0.0875;-0.2469;0.0033;-0.3132;0.1072;1.0000,0.4454;-0.1771;0.6619;0.1097;1.2945;0.9782;-1.3642;-0.8845;0.1669;-0.8248;-0.8550;-0.4780;-1.2273;-0.7885;0.6679;0.3130,0.9705,-0.0335 +2044,5.1602,-3.5132,-1.3733,11.396;6.207;9.039,-2.104;-5.781;-4.433,3,0,0.3440;-0.2342;0.1240;-0.0198;0.0838;0.0667;-0.0891;-0.0558;0.0053;-0.0109;0.0873;-0.2465;0.0035;-0.3132;0.1072;1.0000,0.4456;-0.1783;0.6638;0.1089;1.2884;0.9835;-1.3620;-0.8926;0.1914;-0.8070;-0.8562;-0.4759;-1.2266;-0.7883;0.6668;0.3130,0.9912,-0.0331 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+2051,5.1761,-3.5695,-1.2097,11.388;6.230;9.069,-2.106;-5.835;-4.446,3,0,0.3451;-0.2380;0.1240;-0.0187;0.0831;0.0674;-0.0888;-0.0569;0.0058;-0.0106;0.0868;-0.2457;0.0037;-0.3131;0.1070;1.0000,0.4480;-0.1866;0.6634;0.1166;1.2761;0.9940;-1.3574;-0.9087;0.2399;-0.7700;-0.8587;-0.4719;-1.2252;-0.7879;0.6644;0.3130,1.0000,0.1576 +2052,5.1792,-3.5775,-1.1860,11.388;6.230;9.069,-2.106;-5.835;-4.446,3,0,0.3453;-0.2385;0.1239;-0.0184;0.0831;0.0674;-0.0888;-0.0569;0.0058;-0.0106;0.0868;-0.2457;0.0037;-0.3131;0.1070;1.0000,0.4485;-0.1878;0.6624;0.1184;1.2761;0.9940;-1.3574;-0.9087;0.2399;-0.7700;-0.8587;-0.4719;-1.2252;-0.7879;0.6644;0.3130,1.0000,0.2022 +2053,5.1823,-3.5848,-1.1619,11.383;6.242;9.084,-2.107;-5.863;-4.452,3,0,0.3455;-0.2390;0.1240;-0.0185;0.0827;0.0678;-0.0887;-0.0574;0.0060;-0.0104;0.0866;-0.2453;0.0039;-0.3131;0.1069;1.0000,0.4489;-0.1889;0.6638;0.1175;1.2698;0.9992;-1.3551;-0.9168;0.2643;-0.7511;-0.8600;-0.4700;-1.2245;-0.7878;0.6631;0.3130,1.0000,0.2066 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+2522,10.1988,-0.8485,-0.2135,12.075;7.080;10.102,-3.838;-6.811;-5.495,3,0,0.6799;-0.0566;-0.0149;-0.1511;-0.0891;-0.0477;0.0774;0.0515;0.0117;-0.0038;0.0583;-0.2040;0.1473;-0.1563;0.1010;1.0000,1.1983;0.2172;-0.7079;-0.8079;-1.4529;-0.7262;1.3635;0.7534;0.8144;-0.0550;-1.0054;-0.2565;-0.5149;-0.0056;0.5769;0.3130,0.1147,0.2656 +2523,10.2007,-0.8489,-0.1895,12.075;7.080;10.102,-3.838;-6.811;-5.495,3,0,0.6800;-0.0566;-0.0149;-0.1511;-0.0891;-0.0477;0.0774;0.0515;0.0117;-0.0038;0.0583;-0.2040;0.1473;-0.1563;0.1010;1.0000,1.1986;0.2171;-0.7086;-0.8078;-1.4529;-0.7262;1.3635;0.7534;0.8144;-0.0550;-1.0054;-0.2565;-0.5149;-0.0056;0.5769;0.3130,0.1012,0.2628 +2524,10.2030,-0.8493,-0.1653,12.076;7.082;10.102,-3.857;-6.811;-5.505,3,0,0.6802;-0.0566;-0.0150;-0.1514;-0.0890;-0.0473;0.0774;0.0511;0.0116;-0.0038;0.0582;-0.2036;0.1473;-0.1563;0.1008;1.0000,1.1990;0.2171;-0.7091;-0.8099;-1.4526;-0.7212;1.3637;0.7485;0.8112;-0.0565;-1.0055;-0.2549;-0.5151;-0.0056;0.5743;0.3130,0.0665,0.1750 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+2555,10.2573,-0.8833,-0.7465,12.087;7.120;10.098,-4.043;-6.798;-5.601,3,0,0.6838;-0.0589;-0.0163;-0.1533;-0.0883;-0.0439;0.0773;0.0479;0.0110;-0.0040;0.0577;-0.2006;0.1460;-0.1567;0.0986;1.0000,1.2071;0.2120;-0.7219;-0.8229;-1.4406;-0.6702;1.3615;0.6991;0.7497;-0.0772;-1.0082;-0.2394;-0.5214;-0.0077;0.5415;0.3130,-0.6025,-0.8666 +2556,10.2615,-0.8872,-0.7707,12.087;7.120;10.098,-4.043;-6.798;-5.601,3,0,0.6841;-0.0591;-0.0164;-0.1531;-0.0883;-0.0439;0.0773;0.0479;0.0110;-0.0040;0.0577;-0.2006;0.1460;-0.1567;0.0986;1.0000,1.2077;0.2115;-0.7233;-0.8220;-1.4406;-0.6702;1.3615;0.6991;0.7497;-0.0772;-1.0082;-0.2394;-0.5214;-0.0077;0.5415;0.3130,-0.6324,-0.8453 +2557,10.2654,-0.8911,-0.7930,12.088;7.124;10.098,-4.061;-6.797;-5.610,3,0,0.6844;-0.0594;-0.0165;-0.1533;-0.0882;-0.0436;0.0773;0.0476;0.0109;-0.0040;0.0577;-0.2003;0.1459;-0.1568;0.0984;1.0000,1.2083;0.2109;-0.7240;-0.8231;-1.4392;-0.6653;1.3612;0.6943;0.7430;-0.0790;-1.0085;-0.2379;-0.5221;-0.0079;0.5382;0.3130,-0.6838,-0.9033 +2558,10.2697,-0.8955,-0.8228,12.088;7.124;10.098,-4.061;-6.797;-5.610,3,0,0.6846;-0.0597;-0.0167;-0.1531;-0.0882;-0.0436;0.0773;0.0476;0.0109;-0.0040;0.0577;-0.2003;0.1459;-0.1568;0.0984;1.0000,1.2089;0.2102;-0.7254;-0.8221;-1.4392;-0.6653;1.3612;0.6943;0.7430;-0.0790;-1.0085;-0.2379;-0.5221;-0.0079;0.5382;0.3130,-0.7198,-0.8988 +2559,10.2738,-0.8999,-0.8510,12.088;7.124;10.098,-4.061;-6.797;-5.610,3,0,0.6849;-0.0600;-0.0168;-0.1530;-0.0882;-0.0436;0.0773;0.0476;0.0109;-0.0040;0.0577;-0.2003;0.1459;-0.1568;0.0984;1.0000,1.2095;0.2096;-0.7268;-0.8211;-1.4392;-0.6653;1.3612;0.6943;0.7430;-0.0790;-1.0085;-0.2379;-0.5221;-0.0079;0.5382;0.3130,-0.7509,-0.8761 +2560,10.2777,-0.9044,-0.8781,12.089;7.129;10.098,-4.080;-6.796;-5.620,3,0,0.6852;-0.0603;-0.0169;-0.1531;-0.0881;-0.0433;0.0773;0.0473;0.0109;-0.0040;0.0576;-0.2000;0.1457;-0.1568;0.0982;1.0000,1.2101;0.2089;-0.7275;-0.8221;-1.4378;-0.6603;1.3609;0.6895;0.7364;-0.0809;-1.0088;-0.2364;-0.5228;-0.0081;0.5350;0.3130,-0.8025,-0.9313 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+2573,10.3423,-1.0146,-1.1941,12.093;7.146;10.096,-4.154;-6.791;-5.658,3,0,0.6895;-0.0676;-0.0188;-0.1507;-0.0878;-0.0419;0.0772;0.0460;0.0106;-0.0041;0.0574;-0.1989;0.1451;-0.1570;0.0972;1.0000,1.2198;0.1926;-0.7466;-0.8047;-1.4321;-0.6402;1.3594;0.6699;0.7101;-0.0884;-1.0099;-0.2302;-0.5256;-0.0089;0.5217;0.3130,-1.0000,-0.7567 +2574,10.3469,-1.0254,-1.2240,12.093;7.146;10.096,-4.154;-6.791;-5.658,3,0,0.6898;-0.0684;-0.0190;-0.1503;-0.0878;-0.0419;0.0772;0.0460;0.0106;-0.0041;0.0574;-0.1989;0.1451;-0.1570;0.0972;1.0000,1.2205;0.1909;-0.7482;-0.8022;-1.4321;-0.6402;1.3594;0.6699;0.7101;-0.0884;-1.0099;-0.2302;-0.5256;-0.0089;0.5217;0.3130,-1.0000,-0.6995 +2575,10.3512,-1.0363,-1.2528,12.094;7.150;10.095,-4.172;-6.790;-5.667,3,0,0.6901;-0.0691;-0.0190;-0.1502;-0.0877;-0.0416;0.0771;0.0457;0.0105;-0.0041;0.0573;-0.1986;0.1450;-0.1570;0.0970;1.0000,1.2211;0.1893;-0.7490;-0.8018;-1.4307;-0.6350;1.3591;0.6650;0.7034;-0.0909;-1.0102;-0.2287;-0.5263;-0.0091;0.5183;0.3130,-1.0000,-0.7201 +2576,10.3556,-1.0505,-1.2767,12.094;7.150;10.095,-4.172;-6.790;-5.667,3,0,0.6904;-0.0700;-0.0192;-0.1498;-0.0877;-0.0416;0.0771;0.0457;0.0105;-0.0041;0.0573;-0.1986;0.1450;-0.1570;0.0970;1.0000,1.2218;0.1872;-0.7505;-0.7985;-1.4307;-0.6350;1.3591;0.6650;0.7034;-0.0909;-1.0102;-0.2287;-0.5263;-0.0091;0.5183;0.3130,-1.0000,-0.6669 +2577,10.3596,-1.0641,-1.2988,12.094;7.150;10.095,-4.172;-6.790;-5.667,3,0,0.6906;-0.0709;-0.0193;-0.1493;-0.0877;-0.0416;0.0771;0.0457;0.0105;-0.0041;0.0573;-0.1986;0.1450;-0.1570;0.0970;1.0000,1.2224;0.1852;-0.7518;-0.7953;-1.4307;-0.6350;1.3591;0.6650;0.7034;-0.0909;-1.0102;-0.2287;-0.5263;-0.0091;0.5183;0.3130,-1.0000,-0.5932 +2578,10.3627,-1.0759,-1.3215,12.095;7.154;10.095,-4.191;-6.789;-5.677,3,0,0.6908;-0.0717;-0.0194;-0.1492;-0.0876;-0.0412;0.0771;0.0454;0.0104;-0.0042;0.0573;-0.1982;0.1449;-0.1570;0.0968;1.0000,1.2228;0.1835;-0.7523;-0.7948;-1.4293;-0.6298;1.3587;0.6600;0.6967;-0.0933;-1.0104;-0.2271;-0.5270;-0.0093;0.5149;0.3130,-1.0000,-0.6069 +2579,10.3657,-1.0881,-1.3437,12.095;7.154;10.095,-4.191;-6.789;-5.677,3,0,0.6910;-0.0725;-0.0195;-0.1488;-0.0876;-0.0412;0.0771;0.0454;0.0104;-0.0042;0.0573;-0.1982;0.1449;-0.1570;0.0968;1.0000,1.2233;0.1816;-0.7533;-0.7919;-1.4293;-0.6298;1.3587;0.6600;0.6967;-0.0933;-1.0104;-0.2271;-0.5270;-0.0093;0.5149;0.3130,-1.0000,-0.5591 +2580,10.3686,-1.1008,-1.3660,12.095;7.154;10.095,-4.191;-6.789;-5.677,3,0,0.6912;-0.0734;-0.0196;-0.1484;-0.0876;-0.0412;0.0771;0.0454;0.0104;-0.0042;0.0573;-0.1982;0.1449;-0.1570;0.0968;1.0000,1.2237;0.1798;-0.7542;-0.7890;-1.4293;-0.6298;1.3587;0.6600;0.6967;-0.0933;-1.0104;-0.2271;-0.5270;-0.0093;0.5149;0.3130,-1.0000,-0.4902 +2581,10.3710,-1.1129,-1.3889,12.096;7.159;10.095,-4.211;-6.788;-5.688,3,0,0.6914;-0.0742;-0.0196;-0.1483;-0.0875;-0.0409;0.0771;0.0450;0.0104;-0.0042;0.0572;-0.1979;0.1447;-0.1571;0.0965;1.0000,1.2241;0.1780;-0.7545;-0.7883;-1.4278;-0.6244;1.3584;0.6549;0.6900;-0.0962;-1.0107;-0.2255;-0.5278;-0.0095;0.5115;0.3130,-1.0000,-0.5049 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+2591,10.3792,-1.2231,-1.6128,12.099;7.168;10.093,-4.269;-6.786;-5.720,3,0,0.6919;-0.0815;-0.0198;-0.1456;-0.0873;-0.0398;0.0771;0.0441;0.0102;-0.0043;0.0571;-0.1969;0.1444;-0.1571;0.0959;1.0000,1.2253;0.1616;-0.7561;-0.7696;-1.4249;-0.6088;1.3581;0.6400;0.6738;-0.1045;-1.0113;-0.2204;-0.5292;-0.0098;0.5026;0.3130,-1.0000,-0.2083 +2592,10.3788,-1.2335,-1.6348,12.099;7.168;10.093,-4.269;-6.786;-5.720,3,0,0.6919;-0.0822;-0.0197;-0.1453;-0.0873;-0.0398;0.0771;0.0441;0.0102;-0.0043;0.0571;-0.1969;0.1444;-0.1571;0.0959;1.0000,1.2252;0.1601;-0.7560;-0.7672;-1.4249;-0.6088;1.3581;0.6400;0.6738;-0.1045;-1.0113;-0.2204;-0.5292;-0.0098;0.5026;0.3130,-1.0000,-0.1483 +2593,10.3781,-1.2436,-1.6524,12.100;7.172;10.092,-4.289;-6.785;-5.731,3,0,0.6919;-0.0829;-0.0197;-0.1453;-0.0872;-0.0394;0.0771;0.0437;0.0101;-0.0043;0.0571;-0.1966;0.1443;-0.1572;0.0957;1.0000,1.2251;0.1586;-0.7552;-0.7672;-1.4234;-0.6034;1.3577;0.6350;0.6666;-0.1083;-1.0116;-0.2186;-0.5299;-0.0100;0.4992;0.3130,-1.0000,-0.1777 +2594,10.3772,-1.2539,-1.6772,12.100;7.172;10.092,-4.289;-6.785;-5.731,3,0,0.6918;-0.0836;-0.0196;-0.1449;-0.0872;-0.0394;0.0771;0.0437;0.0101;-0.0043;0.0571;-0.1966;0.1443;-0.1572;0.0957;1.0000,1.2250;0.1570;-0.7549;-0.7648;-1.4234;-0.6034;1.3577;0.6350;0.6666;-0.1083;-1.0116;-0.2186;-0.5299;-0.0100;0.4992;0.3130,-1.0000,-0.1394 +2595,10.3761,-1.2640,-1.6993,12.100;7.172;10.092,-4.289;-6.785;-5.731,3,0,0.6917;-0.0843;-0.0196;-0.1446;-0.0872;-0.0394;0.0771;0.0437;0.0101;-0.0043;0.0571;-0.1966;0.1443;-0.1572;0.0957;1.0000,1.2248;0.1555;-0.7546;-0.7624;-1.4234;-0.6034;1.3577;0.6350;0.6666;-0.1083;-1.0116;-0.2186;-0.5299;-0.0100;0.4992;0.3130,-1.0000,-0.0812 +2596,10.3749,-1.2738,-1.7172,12.101;7.176;10.092,-4.309;-6.784;-5.742,3,0,0.6917;-0.0849;-0.0195;-0.1446;-0.0871;-0.0391;0.0770;0.0434;0.0101;-0.0043;0.0570;-0.1963;0.1441;-0.1572;0.0955;1.0000,1.2246;0.1541;-0.7537;-0.7625;-1.4219;-0.5979;1.3574;0.6300;0.6592;-0.1123;-1.0118;-0.2169;-0.5307;-0.0101;0.4957;0.3130,-1.0000,-0.1137 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+2609,10.3248,-1.4060,-2.1238,12.105;7.194;10.089,-4.389;-6.782;-5.789,3,0,0.6883;-0.0937;-0.0176;-0.1416;-0.0867;-0.0376;0.0770;0.0421;0.0098;-0.0045;0.0568;-0.1949;0.1435;-0.1573;0.0945;1.0000,1.2172;0.1345;-0.7351;-0.7414;-1.4160;-0.5760;1.3563;0.6103;0.6296;-0.1316;-1.0129;-0.2098;-0.5336;-0.0105;0.4821;0.3130,-1.0000,0.1840 +2610,10.3171,-1.4185,-2.1431,12.105;7.194;10.089,-4.389;-6.782;-5.789,3,0,0.6878;-0.0946;-0.0174;-0.1412;-0.0867;-0.0376;0.0770;0.0421;0.0098;-0.0045;0.0568;-0.1949;0.1435;-0.1573;0.0945;1.0000,1.2160;0.1326;-0.7326;-0.7385;-1.4160;-0.5760;1.3563;0.6103;0.6296;-0.1316;-1.0129;-0.2098;-0.5336;-0.0105;0.4821;0.3130,-1.0000,0.2619 +2611,10.3100,-1.4291,-2.1668,12.106;7.198;10.088,-4.409;-6.781;-5.801,3,0,0.6873;-0.0953;-0.0171;-0.1412;-0.0866;-0.0372;0.0770;0.0418;0.0097;-0.0046;0.0568;-0.1945;0.1434;-0.1573;0.0943;1.0000,1.2150;0.1310;-0.7297;-0.7384;-1.4146;-0.5705;1.3561;0.6055;0.6219;-0.1371;-1.0132;-0.2080;-0.5343;-0.0106;0.4787;0.3130,-1.0000,0.2393 +2612,10.3024,-1.4403,-2.1863,12.106;7.198;10.088,-4.409;-6.781;-5.801,3,0,0.6868;-0.0960;-0.0168;-0.1408;-0.0866;-0.0372;0.0770;0.0418;0.0097;-0.0046;0.0568;-0.1945;0.1434;-0.1573;0.0943;1.0000,1.2138;0.1294;-0.7272;-0.7358;-1.4146;-0.5705;1.3561;0.6055;0.6219;-0.1371;-1.0132;-0.2080;-0.5343;-0.0106;0.4787;0.3130,-1.0000,0.2860 +2613,10.2942,-1.4517,-2.2077,12.106;7.198;10.088,-4.409;-6.781;-5.801,3,0,0.6863;-0.0968;-0.0166;-0.1404;-0.0866;-0.0372;0.0770;0.0418;0.0097;-0.0046;0.0568;-0.1945;0.1434;-0.1573;0.0943;1.0000,1.2126;0.1277;-0.7245;-0.7332;-1.4146;-0.5705;1.3561;0.6055;0.6219;-0.1371;-1.0132;-0.2080;-0.5343;-0.0106;0.4787;0.3130,-1.0000,0.3553 +2614,10.2861,-1.4625,-2.2298,12.107;7.200;10.087,-4.429;-6.781;-5.813,3,0,0.6857;-0.0975;-0.0163;-0.1404;-0.0866;-0.0369;0.0770;0.0415;0.0096;-0.0046;0.0567;-0.1942;0.1433;-0.1573;0.0941;1.0000,1.2114;0.1261;-0.7216;-0.7332;-1.4139;-0.5652;1.3563;0.6009;0.6168;-0.1431;-1.0133;-0.2061;-0.5346;-0.0106;0.4761;0.3130,-1.0000,0.3347 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+2618,10.2529,-1.5023,-2.3218,12.109;7.204;10.086,-4.449;-6.781;-5.826,3,0,0.6835;-0.1002;-0.0151;-0.1394;-0.0865;-0.0365;0.0770;0.0412;0.0096;-0.0047;0.0567;-0.1938;0.1432;-0.1573;0.0939;1.0000,1.2064;0.1202;-0.7102;-0.7264;-1.4127;-0.5599;1.3562;0.5964;0.6095;-0.1497;-1.0135;-0.2043;-0.5352;-0.0106;0.4730;0.3130,-1.0000,0.4442 +2619,10.2437,-1.5119,-2.3528,12.109;7.204;10.086,-4.449;-6.781;-5.826,3,0,0.6829;-0.1008;-0.0148;-0.1391;-0.0865;-0.0365;0.0770;0.0412;0.0096;-0.0047;0.0567;-0.1938;0.1432;-0.1573;0.0939;1.0000,1.2050;0.1187;-0.7071;-0.7242;-1.4127;-0.5599;1.3562;0.5964;0.6095;-0.1497;-1.0135;-0.2043;-0.5352;-0.0106;0.4730;0.3130,-1.0000,0.5012 +2620,10.2346,-1.5216,-2.3829,12.110;7.207;10.086,-4.468;-6.781;-5.839,3,0,0.6823;-0.1014;-0.0145;-0.1392;-0.0865;-0.0362;0.0770;0.0409;0.0095;-0.0048;0.0566;-0.1935;0.1431;-0.1573;0.0937;1.0000,1.2037;0.1173;-0.7037;-0.7245;-1.4116;-0.5545;1.3562;0.5919;0.6028;-0.1565;-1.0138;-0.2024;-0.5358;-0.0106;0.4701;0.3130,-1.0000,0.4680 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+2627,10.1436,-1.5933,-2.5264,12.113;7.213;10.084,-4.507;-6.782;-5.865,3,0,0.6762;-0.1062;-0.0113;-0.1375;-0.0863;-0.0355;0.0770;0.0404;0.0094;-0.0049;0.0566;-0.1927;0.1429;-0.1573;0.0933;1.0000,1.1901;0.1067;-0.6731;-0.7129;-1.4098;-0.5440;1.3565;0.5833;0.5901;-0.1716;-1.0141;-0.1986;-0.5367;-0.0104;0.4646;0.3130,-0.8418,0.6284 +2628,10.1322,-1.6023,-2.5617,12.113;7.213;10.084,-4.507;-6.782;-5.865,3,0,0.6755;-0.1068;-0.0110;-0.1372;-0.0863;-0.0355;0.0770;0.0404;0.0094;-0.0049;0.0566;-0.1927;0.1429;-0.1573;0.0933;1.0000,1.1884;0.1053;-0.6693;-0.7108;-1.4098;-0.5440;1.3565;0.5833;0.5901;-0.1716;-1.0141;-0.1986;-0.5367;-0.0104;0.4646;0.3130,-0.7987,0.6758 +2629,10.1223,-1.6087,-2.5824,12.114;7.215;10.083,-4.526;-6.783;-5.878,3,0,0.6748;-0.1072;-0.0106;-0.1373;-0.0863;-0.0351;0.0770;0.0401;0.0093;-0.0050;0.0565;-0.1924;0.1428;-0.1572;0.0932;1.0000,1.1869;0.1044;-0.6657;-0.7118;-1.4090;-0.5388;1.3567;0.5792;0.5840;-0.1801;-1.0143;-0.1967;-0.5371;-0.0104;0.4620;0.3130,-0.7676,0.6220 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zLIUQVyNR6zH8^Hl4W1|IC_krtQ5(4A zcV6=^)}QJ9>iy3qr{?c{;B;#Kxc|++ufWsG(arT2>#x^QRQsx}_7?5930P72`3&p; zDc!#_f35FJ0KEjBjyBGYt8BcvNUR-grx0;w;{a4G28yWBC@w}xG`?fKn+^LljFK;(b z8+(B@*KYQ%E&^9?aXXRY9`%vqcu`SqV`ptEJInmN1#X_U0#9+g^-9VvZSbCo|Ag_q z`?ST`NJD$mmJwK6Hcgz>5ocYWRSo(v+q<)vUvAZD+ur+m%p1j7ZpB1f);6X%Ny?C` zC|BCXtiru*>AUas)fZ<6DrV^Ym`#}_#`473pT~STNsQ%-v)SX{LdzLfEaqe}mKzzj zt?#%8rg=YRQ&PoP?#$Ab{Vy?Z5M#MdTwAvEW5TzVRl;4{=t^ay7^@>8tcEDXl|P14 zHnwluNjehBY8`c3&q|x*#b60(xfITfYiX{waGC@xp)Dol$#Z`UD{U3`EFrF+hn=!R z9F|a*Px0f9Ey`>gw#rU%SVCTRQ*Iah7*2U44om3k=V2=iRuF4#34tBV@2mIY21}EG zB^0(8EPLqHo6xMpxSzB01U)-~V!hRlh3W~!L3Tu78x2aaclOKMz}Jx)`h{p|IA|qisE>Nx%{cYdyEw7VbSm+_QwjejfHl30Oj5 zt!Ee7dR8$J_bj2X)ce=!4OH2`OTUS{JZaCUSRcNiI(9!iHfL|y!^eq1uoW(u6Ax(-YdN| z)n=O!H4{fypOuF4O}plR>yxNNzumL8)vNKJH% z#WEjPZyzu)m z&38i~(l+{>2{&iQ<^Dh7wwztKzMj*QsQg)lKmCVD*F2VQ;oRK49bFt(2|QaYw63nW rx?187k?uUL?|;#nc(aKM?H@bSIXhyqYmvPiH+u5s+I5w&NZ9`Y4~0s< literal 0 HcmV?d00001 diff --git a/controllers/shepherd_dog_rl/shepherd_dog_rl.py b/controllers/shepherd_dog_rl/shepherd_dog_rl.py index 5b7519c..11f8f05 100644 --- a/controllers/shepherd_dog_rl/shepherd_dog_rl.py +++ b/controllers/shepherd_dog_rl/shepherd_dog_rl.py @@ -79,11 +79,13 @@ def in_pen(x: float, y: float) -> bool: def build_obs(dog_pos: np.ndarray, sheep_dict: dict, - n_sheep: int) -> np.ndarray: + n_sheep: int, + dog_heading: float = 0.0) -> np.ndarray: """ - Build the 13-dim flock observation — identical to HerdingEnv._obs(). + Build the 18-dim flock observation — identical to HerdingEnv._obs(). sheep_dict: {name: (x, y)} for ALL known sheep (penned or not). + dog_heading: dog's current world-frame heading in radians. """ D = 2 * FIELD @@ -119,6 +121,7 @@ def build_obs(dog_pos: np.ndarray, (PEN_CENTER[0] - far1[0]) / D, (PEN_CENTER[1] - far1[1]) / D, radius / D, frac_active, + math.cos(dog_heading), math.sin(dog_heading), ], dtype=np.float32) @@ -152,7 +155,7 @@ ear_phase = 0.0 try: n_sheep = int(sys.argv[1]) except (IndexError, ValueError): - n_sheep = 5 + n_sheep = 3 # ── Load model ─────────────────────────────────────────────────────────────── print(f"[RL dog] Loading model from {MODEL_PATH}") @@ -230,8 +233,9 @@ while robot.step(timestep) != -1: gps_vals = gps.getValues() dog_pos = np.array([gps_vals[0], gps_vals[1]], dtype=np.float32) - # 3. Build and normalise observation - raw_obs = build_obs(dog_pos, sheep_positions, n_sheep) + # 3. Build and normalise observation (heading from compass) + raw_obs = build_obs(dog_pos, sheep_positions, n_sheep, + dog_heading=bearing()) obs_norm = vecnorm.normalize_obs(raw_obs[np.newaxis]) # (1, 13) # 4. Policy inference + smoothing diff --git a/controllers/shepherd_dog_rl/vecnorm.pkl b/controllers/shepherd_dog_rl/vecnorm.pkl new file mode 100644 index 0000000000000000000000000000000000000000..695f22ce014aa42c487e8c2768a66fa5a8bc4690 GIT binary patch literal 2411 zcmbtVYfuwc6b_F__b9~E`l(YTu|Y&6*oy9o-u&o{D{iqg+J}h?B31UbH8)G zd%ttG(7$v^e}z1FHRr?$8)+hNj>7JB@Qzmt8GeI5okn zfV^KCy1zhCTAcX~eQy-bVwCMq~OjG~}B>;e-U= z&%{wUT5bq0Lclg=IpiZ{AhpTNu%z1VvN^3d%i;(**u;`%hUT2C%j`r6P$7H(ZRvVh z0u72HsPiFUS3DmHkQ(ULX%&jXXaDDdQko$IlrPK_azd0 zGG5gSW4A86>lk0&VQlI}M7$(BG9?J%)8ZDH)t=py)F+}uM^RR1pNQNh$eYOui_oUS%hpxCM9O2$~P> z@lIOKp^`;qY(k|9H}N6QpH0iid=9M*Kz0*r=O90>&kn)5Xxd8WnCv8u%G_yzeCXUR zQzo*!hYT+Y+h6kOLnBD)*;8Ihof?G5{;Razy26W>Z?zvUISE=)XZr6x(d4bY{b>E= z!8IUqR8agc!}fa@&rW_TehdlP9@a(9&M*T1I|G-1_!ZtUx6elYq&I_0Nz=E?nY0Y( zH{KuqxNWJoVpQjztJ-ET=#OI&?|YiOYV{%=jBEzEp@QYWl_qc4dSCqX=0o6m!`;LD z`n&RR^L}|a+Xss+D947@qQ|N=XTci_XW*N^I}0M}z1N}?MPT$Wwl+>#3Px6Wu9q7e zVB&rJ7@x(01xGojSV{wGO{eZbb}qOuq`5I6cR2WjzU9+k9s)8ib?UE?6`)@8MJPSB z0(6k~7PGf1LDZrnF1n-=RQc{+XN%!Lm9eR2LUmbJj!H9XFHWdWoulIO znsk`dy6&3UKn>;lac10x_@L&uMW<>zwYT{7um~+IMm?6=MwLs(qcK+)wZYJBER!%5 z-Iyw~&FYZVqt}k^>OXvtY-7pgIBS6~&B`3yZpWb>bks%^{HU+x14svFwJ|i*r_9Lz z=z0P_jaNBY+$yOFi7`kPV>iquK9I3lP+yQiUoAHkDsZ&-+OR?W16t#b0W9!hMRQFZ z$VCrLs&Bx-!~1?de6t2Hv7a5Cr9A>_Z%i>}tULkM9m-j?NUQ^u4lFQi;n#9wK&nTf zq>AVzjv>4lQj%7Ce29A0YMR1Vp-4CSV5RS1nzHggvE6_56SqIg6q6Pi}LzkhibvSr8_*;W2T8S&(w)o_1Rd`0-`aq zK3ha{@^d!J3qQcx1C-*`_@u`6Q+I^4*c`0-;CN8xe45e_SmHVPDZ(53G+ER78umb+ ziV45Z6z8M{BVKQ6+)?ucck~kt-=Xweoe&_nQzv^2>H<0b-k9;;^n?;@B-MclI)x`2 z499lm9LLTTtHi4Lm16a&(#HCYal&2QFkt<7lIP*JFi<|$?b-3{jJ$qrYYZqk8tqkl z)j4(lu0+wT8ih@7`5vop{7|gVF^K1WIHPITEEcm4?Zj3UeU8P>55;1WYJ}+a8}fST J>);~Pe*?P4$g%(c literal 0 HcmV?d00001 diff --git a/training/herding_env.py b/training/herding_env.py index 4338f9d..c2c4794 100644 --- a/training/herding_env.py +++ b/training/herding_env.py @@ -45,6 +45,15 @@ class HerdingEnv(gym.Env): SHEEP_WANDER_V = 0.20 # m/s DT = 0.1 # seconds per step + # Wheeled dog dynamics — mirror the Webots controller's drive(): + # forward speed gated by cos(heading_error); turn rate proportional to + # error. Without this, the env treats the dog as a particle that can + # change direction instantly, producing policies that bang-bang and don't + # transfer to the wheeled Webots robot. + DOG_K_TURN = 4.0 # rad/s per rad (heading-error gain) + DOG_MAX_TURN_RATE = 6.0 # rad/s (cap on turn rate) + DOG_STOP_THRESHOLD = 0.05 # ||action|| below this → dog stops in place + # Boid parameters — identical to sheep.py FLEE_DIST = 7.0 SEPARATION_DIST = 2.5 @@ -102,11 +111,12 @@ class HerdingEnv(gym.Env): raise ValueError(f"unknown reward_cfg key: {k}") setattr(self, k, v) - # Fixed 16-dim observation regardless of n_sheep: + # Fixed 18-dim observation regardless of n_sheep: # dog_pos(2) + rel_com(2) + rel_far1(2) + rel_far2(2) + rel_far3(2) # + com_to_pen(2) + far1_to_pen(2) + radius(1) + frac_penned(1) + # + cos(heading)(1) + sin(heading)(1) ← new, for wheeled dynamics self.observation_space = spaces.Box( - low=-np.inf, high=np.inf, shape=(16,), dtype=np.float32 + low=-np.inf, high=np.inf, shape=(18,), dtype=np.float32 ) # Action: desired velocity (vx, vy) ∈ [-1, 1]², scaled by DOG_SPEED @@ -119,6 +129,7 @@ class HerdingEnv(gym.Env): self._prev_penned = 0 self._prev_pen_dist_sum = 0.0 self.dog_pos = np.zeros(2, dtype=np.float32) + self.dog_heading = 0.0 # radians, world frame self.sheep_pos = np.zeros((self.MAX_SHEEP, 2), dtype=np.float32) self.penned = np.ones(self.MAX_SHEEP, dtype=bool) self.wander_ang = np.zeros(self.MAX_SHEEP, dtype=np.float32) @@ -192,6 +203,9 @@ class HerdingEnv(gym.Env): -self.FIELD * 0.8, self.FIELD * 0.8, size=(2,) ).astype(np.float32) + # Random initial heading so the policy learns to handle any orientation. + self.dog_heading = float(self.np_random.uniform(-np.pi, np.pi)) + self.wander_ang = self.np_random.uniform( -np.pi, np.pi, size=(self.MAX_SHEEP,) ).astype(np.float32) @@ -220,13 +234,39 @@ class HerdingEnv(gym.Env): act = np.clip(np.asarray(action, dtype=np.float32), -1.0, 1.0) old_dog = self.dog_pos.copy() - new_dog = np.clip( - self.dog_pos + act * self.DOG_SPEED * self.DT, - -self.FIELD, self.FIELD - ) - # Pen wall collision — mirrors Webots geometry. West (x=PEN_X[0]) and - # east (x=PEN_X[1]) walls block the dog within the pen's y-range. - # North face (y=PEN_Y[1]=-8) is open. South is the field edge. + + # Wheeled-dog kinematics — mirrors the Webots controller's drive(): + # interpret (vx, vy) as a desired velocity vector in world frame; the + # dog turns toward it at a limited rate, and forward speed is gated + # by cos(heading_error). Bang-bang policies still produce smooth + # motion (the dog can't sidestep — it has to turn first). + act_mag = float(np.linalg.norm(act)) + if act_mag < self.DOG_STOP_THRESHOLD: + # Below threshold the Webots dog stops; treat the same way here. + new_dog = self.dog_pos.copy() + else: + target_heading = float(np.arctan2(act[1], act[0])) + err = target_heading - self.dog_heading + # Wrap to (-pi, pi] + err = (err + np.pi) % (2 * np.pi) - np.pi + turn_rate = np.clip(self.DOG_K_TURN * err, + -self.DOG_MAX_TURN_RATE, + self.DOG_MAX_TURN_RATE) + self.dog_heading = float( + ((self.dog_heading + turn_rate * self.DT) + np.pi) + % (2 * np.pi) - np.pi + ) + target_speed = act_mag * self.DOG_SPEED + fwd_speed = target_speed * max(0.0, float(np.cos(err))) + step_vec = np.array([np.cos(self.dog_heading), + np.sin(self.dog_heading)], dtype=np.float32) + new_dog = np.clip( + self.dog_pos + step_vec * fwd_speed * self.DT, + -self.FIELD, self.FIELD, + ) + + # Pen wall collision — west and east pen walls block the dog within + # the pen's y-range. North face is open, south is the field edge. px0, px1 = self.PEN_X py0, py1 = self.PEN_Y if py0 < new_dog[1] < py1: @@ -372,6 +412,8 @@ class HerdingEnv(gym.Env): (pen_ref[0] - far1[0]) / D, (pen_ref[1] - far1[1]) / D, radius / D, active_mask.sum() / self.n_sheep, + float(np.cos(self.dog_heading)), + float(np.sin(self.dog_heading)), ], dtype=np.float32) def _reward(self, n_penned: int, newly_penned: int, action: np.ndarray): diff --git a/training/runs/wheeled_n10.log b/training/runs/wheeled_n10.log new file mode 100644 index 0000000..5904e21 --- /dev/null +++ b/training/runs/wheeled_n10.log @@ -0,0 +1,5 @@ +Config loaded from config.json +Config: {'W_PER_SHEEP': 2.0, 'W_ALIGN': 0.05, 'W_PEN_BONUS': 10.0, 'W_COMPLETE': 100.0, 'W_STEP_COST': 0.02, 'W_SOUTH': 0.01, 'W_COMPACT': 0.0, 'W_WALL_TOUCH': 0.0, 'WALL_TOUCH_BUFFER': 0.4, 'ALIGN_SHAPE': 'standoff', 'ALIGN_GATED': True, 'ENTRY_AWARE': True, 'ent_coef': 0.02} +Run dir: runs/wheeled_n10 +Curriculum: 1 → 10 sheep, 1,500,000 steps/stage + diff --git a/training/runs/wheeled_n10/config.json b/training/runs/wheeled_n10/config.json new file mode 100644 index 0000000..a2a98c3 --- /dev/null +++ b/training/runs/wheeled_n10/config.json @@ -0,0 +1,15 @@ +{ + "W_PER_SHEEP": 2.0, + "W_ALIGN": 0.05, + "W_PEN_BONUS": 10.0, + "W_COMPLETE": 100.0, + "W_STEP_COST": 0.02, + "W_SOUTH": 0.01, + "W_COMPACT": 0.0, + "W_WALL_TOUCH": 0.0, + "WALL_TOUCH_BUFFER": 0.4, + "ALIGN_SHAPE": "standoff", + "ALIGN_GATED": true, + "ENTRY_AWARE": true, + "ent_coef": 0.02 +} \ No newline at end of file diff --git a/worlds/field.wbt b/worlds/field.wbt index de172af..7865026 100644 --- a/worlds/field.wbt +++ b/worlds/field.wbt @@ -518,13 +518,13 @@ Sheep { name "sheep3" controller "sheep" } -Sheep { - translation 3.5 1 0.5 - name "sheep4" - controller "sheep" -} -Sheep { - translation 3.5 -1 0.5 - name "sheep5" - controller "sheep" -} +# Sheep { +# translation 3.5 1 0.5 +# name "sheep4" +# controller "sheep" +# } +# Sheep { +# translation 3.5 -1 0.5 +# name "sheep5" +# controller "sheep" +# }

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